1. Clasificación por Estructura
Según su estructura mecánica, los robots paletizadores se dividen en tres categorías: cartesianos, articulados (junta giratoria) y de pórtico-.
① Robots paletizadores cartesianos: constan principalmente de cuatro componentes: una columna vertical, un brazo del eje X-, un brazo del eje Y- y una pinza. Utilizan cuatro grados de libertad (que comprenden tres juntas lineales y una junta rotativa) para realizar tareas de paletizado. Este tipo presenta una estructura simple, alta rigidez estructural y una alta capacidad de carga-, lo que lo hace adecuado para paletizar materiales más pesados.
② Robots articulados (articulaciones giratorias): estos robots giran alrededor de su base y cuentan con cuatro articulaciones giratorias: cintura, hombro, codo y muñeca. La programación se logra mediante un método de "enseñanza": un operador utiliza un dispositivo portátil para guiar al robot a través de movimientos específicos, que luego se almacenan en la memoria para su reproducción automática durante operaciones posteriores. Estos robots combinan un cuerpo compacto con un amplio rango operativo; pueden paletizar en uno o varios palés simultáneamente y ofrecen la flexibilidad de realizar tareas en diversas líneas de productos.
③ Robots estilo pórtico-: consisten en un brazo robótico montado en un marco de pórtico. Esta configuración ofrece un amplio espacio de trabajo y la capacidad de manejar materiales más pesados.
2. Clasificación por requisitos de apilamiento
① Robots paletizadores de una sola-capa
Los robots paletizadores de una sola-capa representan una configuración básica. Los materiales se entregan a través de una cinta transportadora a un mecanismo giratorio, donde se orientan según las especificaciones antes de pasar al mecanismo de estratificación. En esta etapa, los productos se disponen estrechamente en un patrón preestablecido y los rodillos transportadores transfieren los productos dispuestos a la siguiente estación de trabajo, completando la operación de apilamiento del robot.
② Robots paletizadores multi-capas
Como contraparte de los sistemas de una sola-capa, los robots paletizadores de varias-capas son intrínsecamente más complejos. En estos sistemas, la plataforma de transferencia está ubicada debajo de la cinta transportadora y es capaz de realizar movimientos laterales. Durante el proceso de apilamiento, los materiales se disponen ordenadamente sobre una placa de transferencia, que inicialmente se coloca en su límite más a la izquierda. Cuando un tope detiene los materiales en la cinta transportadora, forman una única fila alineada. Luego, la placa de transferencia se desplaza hacia la derecha y el proceso se repite para formar otra fila. Este ciclo continúa; A medida que se agrega cada nueva capa de material, la plataforma elevadora del robot paletizador desciende una altura de capa y se detiene solo cuando la pila alcanza la altura total deseada.
③ Robot paletizador de disposición de filas-
Este tipo de robot paletizador transporta materiales dispuestos en filas; una placa empujadora transfiere los materiales entrantes a una plataforma de acumulación. Luego, el mecanismo se mueve hacia la izquierda y empuja hacia arriba para apilar tres capas de material. Un mecanismo de plano inclinado garantiza que el proceso se desarrolle sin problemas, mientras que el diseño específico de la plataforma de acumulación facilita aún más la operación de apilamiento. Estos son sólo algunos ejemplos de robots paletizadores comunes.