Los parámetros técnicos son los datos técnicos proporcionados por los fabricantes de robots al suministrar los productos. Los diferentes robots tienen diferentes parámetros técnicos y es posible que los parámetros específicos proporcionados por los diferentes fabricantes no se ajusten perfectamente a los requisitos del usuario. Sin embargo, los principales parámetros técnicos de un robot generalmente incluyen: grados de libertad, precisión y repetibilidad del posicionamiento, rango de trabajo, velocidad máxima de trabajo y capacidad de carga.
Grados de libertad
Los grados de libertad se refieren al número de ejes de movimiento de coordenadas independientes que posee un robot, excluyendo los grados de libertad de apertura y cierre de la pinza (efector{0}}final). Describir la pose de un objeto en un espacio tridimensional-requiere seis grados de libertad. Sin embargo, los grados de libertad de un robot se diseñan según el uso previsto; puede tener menos de seis grados de libertad o más. Por ejemplo, el robot ensamblador A4020 tiene cuatro grados de libertad y puede insertar componentes electrónicos en placas de circuito impreso; El robot PUMA562 tiene seis grados de libertad y puede realizar operaciones de soldadura por arco en superficies curvas espaciales complejas. Desde una perspectiva cinemática, un robot con grados adicionales de libertad al realizar una tarea específica se denomina robot de grado-de-libertad redundante, o simplemente robot redundante. Por ejemplo, cuando el robot PUMA562 realiza la tarea de conectar componentes electrónicos en una placa de circuito impreso, se convierte en un robot redundante. La utilización de grados de libertad redundantes puede aumentar la flexibilidad de un robot, evitar obstáculos y mejorar el rendimiento dinámico. El brazo humano (brazo, antebrazo, muñeca) tiene siete grados de libertad, lo que lo hace muy diestro; la mano puede evitar obstáculos y llegar al mismo destino desde diferentes direcciones.
La mayoría de los robots son generalmente mecanismos de cadena-abierta, pero pueden contener mecanismos de bucle-cerrado localmente. Los mecanismos de circuito cerrado-pueden aumentar la rigidez pero limitar el rango de movimiento de las articulaciones, reduciendo así el espacio de trabajo.
Precisión de posicionamiento
La precisión del robot incluye precisión de posicionamiento y repetibilidad. La precisión del posicionamiento se refiere a la diferencia entre la posición real alcanzada por la mano del robot y la posición objetivo. La repetibilidad se refiere a la capacidad del robot para colocar repetidamente su mano en la misma posición objetivo, lo que puede representarse mediante la estadística de desviación estándar. Mide la densidad de una serie de valores de error, es decir, la repetibilidad.
La precisión de posicionamiento de un brazo robótico está determinada por los requisitos de uso. La precisión de posicionamiento que puede lograr el brazo robótico depende de factores como el método de posicionamiento, la velocidad de movimiento, el método de control, la rigidez del brazo, el método de accionamiento y el método de amortiguación.